(この記事は数理物理 Advent Calendar 2018 - Adventar 4日目の記事です。)固定点を持つ剛体の運動を表す方程式(つまり,コマの方程式)はオイラー・ポアソン方程式と呼ばれ*1,以下のように書ける. 本記事の目標はこの方程式がラックス形式で書けること…
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